树 莓 酱 – 树 莓 派 – 就 酱 树 莓 酱 树 莓 派 – 就 酱 切 换 导 航 首 页 派 就 酱 试 试 传 感 器 动 手 就 动 手 其 他 作 料 有 地 不 慌 照 片 墙 欢 迎 光 临 一 直 和 你 在 一 起 我 们 很 多 人 从 小 就 有 梦 想 让 我 们 在 这 里 一 起 起 飞 更 多 好 玩 的 实 验 推 荐 文 章 比 较 好 玩 的 兴 趣 实 验 ， 可 以 试 试 看 小 车 循 迹 实 验 手 工 组 装 好 的 四 驱 小 车 ， 自 动 沿 着 黑 色 路 径 寻 走 ； 当 发 现 竖 线 时 停 止 ， 发 现 曲 线 时 自 动 转 弯 寻 找 路 径 ； 还 是 蛮 有 意 思 ， 可 以 试 试 看 。 树 莓 派 语 音 识 别 实 验 对 着 它 说 出 你 的 声 音 ， 它 能 听 声 识 字 ， 它 能 让 小 风 扇 自 动 转 起 来 ， 让 灯 亮 起 来 ； 快 来 试 试 吧 。 声 控 亮 灯 实 验 漆 黑 的 夜 里 ， 四 处 无 光 ； 当 你 喊 出 一 声 呐 喊 ， 它 会 自 动 照 亮 你 前 方 的 路 ， 文 章 列 表 好 玩 的 文 章 正 在 不 断 新 鲜 出 炉 1 2 月 7 , 2 0 2 2 p s 2 摇 杆 控 制 可 视 化 小 车 （ 一 ） 作 者 j i u j i a n g 在 试 试 传 感 器 前 段 时 间 实 验 了 p s 2 摇 杆 控 制 多 舵 机 实 验 ； 今 天 尝 试 将 p s 2 摇 杆 数 据 转 换 为 四 驱 小 车 的 方 向 控 制 。 实 验 将 分 两 部 分 ， 第 一 部 分 将 叙 述 整 个 流 程 的 概 要 ； 第 二 部 分 将 具 体 去 实 现 。 其 中 用 到 的 知 识 点 ： 1 、 四 驱 小 车 驱 动 封 装 参 考 ： h t t p s : / / w w w . s h u m e i j i a n g . c o m / 2 0 2 1 / 0 9 / 2 3 / 四 驱 小 车 循 迹 实 验 直 流 电 机 驱 动 封 装 ； 2 、 P C F 8 5 9 1 数 模 转 换 参 考 ： h t t p s : / / w w w . s h u m e i j i a n g . c o m / 2 0 2 2 / 1 0 / 3 0 / p c f 8 5 9 1 d a 数 模 转 换 实 验 . h t m l ； 3 、 树 莓 派 间 s o c k e t 通 信 参 考 ： h t t p s : / / w w w . s h u m e i j i a n g . c o m / 2 0 2 1 / 1 0 / 1 8 / 树 莓 派 间 通 信 s o c k e t 通 信 . h t m l ； 4 、 p s 2 摇 杆 数 据 获 取 参 考 ： h t t p s : / / w w w . s h u m e i j i a n g . c o m / 2 0 2 2 / 1 2 / 0 7 / p s 2 摇 杆 传 感 器 实 验 . h t m l ； 5 、 摄 像 头 数 据 流 参 考 ： h t t p s : / / w w w . s h u m e i j i a n g . c o m / 2 0 2 1 / 1 1 / 1 4 / 树 莓 派 摄 像 头 实 验 （ 一 ） . h t m l 。 实 验 思 路 ： 1 、 用 到 两 个 树 莓 派 ， 一 个 树 莓 派 负 责 获 取 摇 杆 数 据 ； 另 一 个 树 莓 派 负 责 接 收 指 令 然 后 驱 动 小 车 行 驶 ； 2 、 第 一 个 树 莓 派 获 取 到 摇 杆 数 据 后 ， 将 数 据 发 送 给 P C F 8 5 9 1 数 模 转 换 板 ， 转 换 为 数 字 信 号 ； 3 、 第 一 个 树 莓 派 然 将 数 字 信 号 转 换 为 对 应 的 方 向 控 制 ， 然 后 通 过 s o c k e t 通 信 将 命 令 发 给 第 二 个 树 莓 派 ； 4 、 负 责 执 行 的 树 莓 派 ， 接 收 到 通 信 数 据 后 ， 驱 动 小 车 执 行 对 应 的 命 令 。 组 装 示 例 ： 第 二 篇 文 章 将 具 体 实 现 如 何 控 制 小 车 行 驶 起 来 。 1 2 月 7 , 2 0 2 2 p s 2 摇 杆 传 感 器 实 验 作 者 j i u j i a n g 在 试 试 传 感 器 标 签 p s 2 摇 杆 实 验 目 的 ： 通 过 实 验 获 取 摇 杆 传 感 器 对 应 的 方 向 以 及 数 值 。 从 而 为 摇 杆 应 用 提 供 支 持 。 传 感 器 示 例 因 为 摇 杆 获 取 的 是 模 拟 信 号 ， 我 们 需 要 将 模 拟 信 号 转 换 为 数 字 信 号 ； 因 此 传 感 器 需 要 配 合 P C F 8 5 9 1 数 模 转 换 模 块 使 用 。 接 线 示 例 ： 引 脚 连 接 引 脚 摇 杆 G N D 树 莓 派 G N D 摇 杆 + 5 V 树 莓 派 5 V 摇 杆 V R X P C F 8 5 9 1 的 A I N 0 摇 杆 V R Y P C F 8 5 9 1 的 A I N 1 摇 杆 S W P C F 8 5 9 1 的 A I N 2 代 码 示 例 ： # ! / u s r / b i n / e n v p y t h o n # c o d i n g : u t f 8 f r o m J i u J i a n g 树 莓 酱 的 操 作 实 例 h t t p s : : / / w w w . s u h m e i j i a n g . c o m i m p o r t t i m e       # # 引 入 t i m e 库 i m p o r t s m b u s     # # 引 入 控 制 总 线 a d d r e s s = 0 x 4 8     # # 传 感 器 地 址 x A d d r e s s = 0 x 4 0   # # x 轴 使 用 的 地 址 对 应 的 A I N 0 y A d d r e s s = 0 x 4 1   # # y 轴 使 用 的 地 址 对 应 的 A I N 1 z A d d r e s s = 0 x 4 2   # # z 轴 使 用 的 地 址 对 应 的 A I N 2 b u s = s m b u s . S M B u s ( 1 )   # # 开 启 总 线 # # 定 义 监 测 方 法 d e f g e t S t a t u s ( n ) :     i f n o t n : r e t u r n     g l o b a l a d d r e s s     m a p =     i f n n o t i n m a p . k e y s ( ) :         r e t u r n F a l s e     # 发 送 一 个 控 制 字 节 到 设 备 表 示 要 读 取 n 通 道 的 数 据     b u s . w r i t e _ b y t e ( a d d r e s s , m a p [ n ] )     # 空 读 一 次 消 费 掉 无 效 数 据 ( 重 要 )     b u s . r e a d _ b y t e ( a d d r e s s )     # 返 回 某 通 道 输 入 的 模 拟 值 A / D 转 换 后 的 数 字 值     r e t u r n b u s . r e a d _ b y t e ( a d d r e s s ) # # 获 取 方 位 信 息 d e f g e t D i r e c t i o n ( n ) :     i f n o t n : r e t u r n     n u m = g e t S t a t u s ( n )     n u m = i n t ( n u m )     m e s s =     i f n = = x :         i f n u m > 1 5 0 : m e s s = b a c k w a r d         i f n u m 1 2 5 : m e s s = f o r w a r d     i f n = = y :         i f n u m > 1 5 0 : m e s s = l e f t         i f n u m 1 2 5 : m e s s = r i g h t     i f n = = z :         i f n u m = = 0 : m e s s = p r e s s e d     r e t u r n m e s s 其 中 P C F 8 5 9 1 数 模 转 换 模 块 参 考 ： h t t p s : / / w w w . s h u m e i j i a n g . c o m / 2 0 2 2 / 1 0 / 3 0 / p c f 8 5 9 1 d a 数 模 转 换 实 验 . h t m l 。 1 0 月 3 0 , 2 0 2 2 P C F 8 5 9 1 D A 数 模 转 换 实 验 作 者 j i u j i a n g 在 试 试 传 感 器 标 签 P C F 8 5 9 1 , p s 2 摇 杆 实 验 目 的 ： 实 验 采 用 P C F 8 5 9 1 数 模 转 换 板 ， 实 现 数 字 信 号 （ D i g i t a l s i g n a l ） 到 模 拟 信 号 （ A n a l o g s i g n a l ） 以 及 模 拟 信 号 到 数 字 信 号 之 间 的 转 换 。 其 中 数 字 信 号 可 以 理 解 为 ” 有 无 “ （ 高 电 平 或 低 电 平 ） ， 模 拟 信 号 则 可 以 理 解 为 ” 多 少 “ （ 可 以 显 示 信 号 量 多 少 ） 。 # 传 感 器 如 图 ： 各 引 脚 说 明 ： 引 脚 含 义 接 线 S D A I 2 C 通 信 接 口 接 树 莓 派 S D A S C L I 2 C 通 信 接 口 接 树 莓 派 S C L G N D 接 地 接 口 接 树 莓 派 G N D V C C 电 源 接 口 （ 3 . 3 V ~ 5 V ） 接 树 莓 派 5 V ( 重 要 ) A O U T D A （ 数 模 ） 输 出 接 口 ， 输 出 模 拟 信 号 A I N 0 模 拟 输 入 接 口 0 A I N 1 模 拟 输 入 接 口 1 A I N 2 模 拟 输 入 接 口 2 A I N 3 模 拟 输 入 接 口 3 此 处 用 p s 2 摇 杆 传 感 器 测 试 ： 1 、 G N D 接 树 莓 派 G N D ； 2 、 + 5 V 接 树 莓 派 5 V ； 3 、 V R X 接 P C F 8 5 9 1 的 A I N 0 ； 4 、 V R Y 接 P C F 8 5 9 1 的 A I N 1 ； 5 、 S W 接 P C F 8 5 9 1 的 A I N 3 。 实 验 代 码 ： # ! / u s r / b i n / e n v p y t h o n # c o d i n g : u t f 8 f r o m J i u J i a n g 树 莓 酱 的 操 作 实 例 h t t p s : : / / w w w . s u h m e i j i a n g . c o m i m p o r t t i m e       # # 引 入 t i m e 库 i m p o r t s m b u s     # # 引 入 控 制 总 线 a d d r e s s = 0 x 4 8     # # 传 感 器 地 址 x A d d r e s s = 0 x 4 0   # # x 轴 使 用 的 地 址 对 应 的 A I N 0 y A d d r e s s = 0 x 4 1   # # y 轴 使 用 的 地 址 对 应 的 A I N 1 z A d d r e s s = 0 x 4 2   # # z 轴 使 用 的 地 址 对 应 的 A I N 2 b u s = s m b u s . S M B u s ( 1 )   # # 开 启 总 线 # # 定 义 监 测 方 法 d e f g e t S t a t u s ( n ) :     i f n o t n : r e t u r n     g l o b a l a d d r e s s     m a p =     i f n n o t i n m a p . k e y s ( ) :         r e t u r n F a l s e     # 发 送 一 个 控 制 字 节 到 设 备 表 示 要 读 取 n 通 道 的 数 据     b u s . w r i t e _ b y t e ( a d d r e s s , m a p [ n ] )     # 空 读 一 次 消 费 掉 无 效 数 据 ( 重 要 )     b u s . r e a d _ b y t e ( a d d r e s s )     # 返 回 某 通 道 输 入 的 模 拟 值 A / D 转 换 后 的 数 字 值     r e t u r n b u s . r e a d _ b y t e ( a d d r e s s ) # 获 取 数 值 t r y :     w h i l e T r u e :         x N = g e t S t a t u s ( x ) # 获 取 x 轴         y N = g e t S t a t u s ( y ) # 获 取 y 轴         z N = g e t S t a t u s ( z ) # 获 取 z 轴         p r i n t ( x n u m i s , x N )         p r i n t ( y n u m i s , y N )         p r i n t ( z n u m i s , z N )         p r i n t ( \ \ n )         t i m e . s l e e p ( 0 . 3 ) e x c e p t K e y b o a r d I n t e r r u p t :     p r i n t ( s t o p ) 执 行 P y t h o n 3 j i u j i a n g . p y 执 行 效 果 ： 注 意 ： 其 中 P C F 8 5 9 1 模 块 是 8 位 的 数 模 转 换 芯 片 ， 所 以 其 输 出 的 数 字 量 是 2 的 8 次 方 也 就 是 2 5 6 种 ； 也 就 是 0 到 2 5 5 区 间 范 围 。 然 后 这 个 区 间 将 5 V 电 压 平 均 分 为 2 5 5 份 。 实 验 前 ， 需 要 先 打 开 树 莓 派 I 2 c 协 议 支 持 。 “ 未 来 是 什 么 样 子 ？ 我 觉 得 人 们 出 行 不 再 依 赖 双 脚 ； 开 飞 机 很 快 就 能 到 达 目 的 地 。 未 来 ， 人 们 的 生 活 不 仅 限 于 陆 地 ， 海 底 处 处 有 人 们 的 住 处 ， 大 家 可 以 和 海 洋 作 伴 与 鱼 群 嬉 戏 ； 未 来 ， 科 学 家 已 经 揭 开 了 太 空 的 秘 密 ， 宇 宙 中 处 处 有 人 们 的 足 迹 。 。 。 。 ” 木 子 李 l e e . c h u k e @ f o x m a i l . c o m C a t e g o r i e s 其 他 作 料 动 手 就 动 手 有 地 不 慌 派 就 酱 试 试 传 感 器 R e c e n t P o s t s p s 2 摇 杆 控 制 可 视 化 小 车 （ 一 ） p s 2 摇 杆 传 感 器 实 验 P C F 8 5 9 1 D A 数 模 转 换 实 验 p s 2 摇 杆 传 感 器 控 制 舵 机 实 验 自 制 防 止 电 脑 掉 线 小 工 具 让 硬 件 与 软 件 相 结 合 ， 与 你 一 起 探 索 树 莓 派 的 奥 秘 ！       京 I C P 备 1 9 0 4 6 8 6 3 号 1         京 公 网 安 备 1 1 0 1 0 5 0 2 0 5 3 9 8 1 号

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